伺服电机精准控制离不开编码器，编码器如何控制伺服的三个方法？

现代工业生产多采用自动化的方式，自动化生产线需要PLC等控制器的控制，也需要有执行机构来实践执行。控制器前面已经说了，主要就是PLC这个可编程逻辑控制器。至于执行结构，就是运动电机的各类衍生产品，比如机械臂、传送带、AGV车等等。那同样都是运动电机，为啥伺服电机就比步进电机贵呢？因为人家控制的精准度高。那为啥伺服的控制精度高？简单的来说说。

伺服电机是一种工控执行机构，一般由运动电机、驱动器以及编码器共同组成，下面说说它的工作原理，让大家了解下凭什么它被控制的那么精准。

伺服电机主要靠脉冲来定位，同时它自己也具备发出脉冲的功能，伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲。这样，伺服电机接受的脉冲和发出的脉冲形成呼应闭环，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，从而实现了电机精确的定位，甚至能可以达到0.001mm。

伺服电机的结构主要包括三个部分：永磁同步电机、驱动器以及编码器。当PLC通过通讯总线将指令信息传递给驱动器后，驱动器会发出脉冲信号驱动永磁电机进行运动。这时，电机一边运转一边也会发出一个脉冲。伺服编码器对照两个脉冲，如果不一致，那就进行修正，直至它们一样为止。通过编码器的修正，实现了伺服的闭环控制，如果精度不高，那才有问题。

实现电机闭环控制的关键是编码器，现在主要有光电编码器和磁电编码器两大类，光电编码器因其每一个位置绝对唯一、抗干扰、无需掉电记忆，已经越来越广泛地应用于各种工业系统中的角度、长度测量和定位控制，我们家的一体式交流伺服就采用了23位多圈绝对值光电编码器，控制精度非常高。

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编码器如何控制伺服的三个方法？

方法一、伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

方法二、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。适合做低速平稳运行的应用。

方法三、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。